Lego Mindstorms

Przykład 1

Zakładamy, że robot sterowany jest dwoma serwomotorami. W moim przypadku B i C. W pierwszym przykładzie robot pojedzie prosto przez 5 sekund, następnie cofnie się na miejsce startowe.

task main()
{
OnFwd(OUT_B, 75);
OnFwd(OUT_C, 75);
Wait(5000);
OnRev(OUT_BC, 75);
Wait(5000);
Off(OUT_BC);
}

Przeanalizujmy

task main()
{

}

Zadanie główne, może być ich oczywiście więcej.

OnFwd(OUT_B, 75); serwomotor B ma ruszyć naprzód z siłą 75% mocy.

Wait(5000); Czekaj 5000 milisekund, czyli 5 sekund, czyli wcześniejsze zadanie będzie trwało 5 sekund.

OnRev(OUT_BC, 75); serwomotory B i C mają ruszyć do tyłu z siłą 75%

Off(OUT_BC);Zatrzymanie serwomotorów B i C

Poniżej filmik ilustrujący przykład 1 i 2

Przykład 2

Robot pojedzie przez 5 sekund do przodu. Następnie obróci się i wróci przodem na miejsce.

task main()
{
OnFwd(OUT_B, 75);
OnFwd(OUT_C, 75);
Wait(5000);
OnRev(OUT_C, 75);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_BC, 75);
Wait(5000);
Off(OUT_BC);
}

Przeanalizujmy

Skupimy się tylko na różnicach w stosunku do poprzedniego przykładu.

OnRev(OUT_C, 75);
Wait(2000);

Proszę zauważyć, że uruchamiamy tylko jeden serwomotor. W rezultacie robot obróci się.

Przykład 3

Efekt identyczny jak w przykładzie 1

task main()
{
OnFwd(OUT_BC, 75);
Wait(5000);
OnFwd(OUT_BC, -75);
Wait(5000);
Off(OUT_BC);
}

Przeanalizujmy

OnFwd(OUT_BC, -75); Do jazdy do tyłu wykorzystujemy polecenie do jazdy naprzód z mocą -75.

Przykład 4

Efekt podobny do przykładu 1. Czas jazdy zależny jest od podanej w stopniach liczby obrotów. 1 rotacja = 360 stopni.

RotateMotor(OUT_BC, 75, 3600); 
RotateMotor(OUT_BC, -75, 3600);

Przenalizujmy

RotateMotor(OUT_BC, 75, 3600); Uruchamiamy serwomotory B i C z mocą 75% na 10 pełnych obrotów do przodu (1 obrót = 360 stopni).

RotateMotor(OUT_BC, -75, 3600); Uruchamiamy serwomotory B i C z mocą 75% na 10 pełnych obrotów do tyłu (1 obrót = 360 stopni). Ruch wsteczny uzyskujemy poprzez -75

Przykład 5

Rozszerzona wersja wcześniejszego polecenia.

RotateMotorEx(OUT_BC, 75, 360, 45, true, true);

Użyto RotateMotorEx(port serwomotoru, moc 0 - 100, obrót w stopniach, kąt skrętu, synchronizacja serwomotorów, serwomotory zatrzymują się po rotacji);